Description générale:

La souris

Une souris de PC (microsoft) est directement reliée au PC (par le port PS/2). Les roues de la souris et leur capteur (une fourche optique) ont été déportés, et posés sur les roues de propulsion du robot. Un ressort sert à bien plaquer les roues ensemble. On peut ainsi suivre de combien s'est déplacé le robot. Grâce à ces 2 capteurs, et avec un peu de trigo, on peut déterminer la position du robot. Ces capteurs, bien programmés se révellent très précis.

La carte I2C

Cette carte est reliée à 4 broches du port parallèle du PC. Le PC est le maitre du bus. 1 sortie pilote SCLK. 1 entrée et 1 sortie permettent de lire et écrire sur SDA. Une entrée sert d'interruption. Un peu de logiciel sur le PC permet de contrôler le bus correctement (nombreux exemples sur internet). Je devais mettre un récepteur de télécommande sur ce bus, mais ça n'a jamais fonctionné.

Les capteurs de collision:

8 microswitches sont disposés autour du robot. Dès qu'un pare-choc (en plexiglas) heurte quelque chose, un (ou plusieurs) microswitch se déclenchent. Ces 8 microswitches sont reliés à un PCF8574 (8 entrées/sorties sur bus I2C) que l'on voit sur la carte I2C. Les pare-choc du robot sont montés sur ressorts.

La boussole

Une boussole de chez Lextronic est reliée au bus I2C. Elle est placée en hauteur, éloignée des parties métaliques du robot. Malheureusement, le champ magnétique varie trop dans un immeuble pour que celà soit assez précis. Je m'en sert pour recaler l'orientation à des points connus uniquement.

Le PICBASIC

Un PICBASIC 3B (de chez COMFILE tech en vente chez Lextronic) est relié au PC par une liaison pseudo-SPI. Ce port SPI est émulé sur le port parallèle (méthode identique au bue I2C). Le Picbasic est esclave, le PC maître. Le Picbasic reçoit des ordres du PC, ne prend pas d'initiative. Il sert à interfacer: Les 2 moteurs de propulsion à courant continu (2 sorties PWM + 2 sorties direction) le servomoteur de la tourelle un télémètre Sharp (sur la tourelle) un télémètre ultra-sons MSU04(sur la tourelle) un afficheur (spécial PICBASIC) une mesure de la tension batterie

La tourelle

La tourelle sert à observer l'environnement. Elle est composée de: un servomoteur de modélisme (picbasic) un télémètre infra rouge SHARP (picbasic) un télémètre à ultra-sons (picbasic) une caméra linéaire (bus I2C)

Le Modem Radio

Un modem radio RS232 de chez RADIOMETRIX (SPM2 en vente chez Lextronic) sert à dialoguer sans fil avec le PC de débuggage. C'est vraiment classe de pouvoir contrôler sont robot à distance. C'est vraiment super pratique pour débugger. Je contrôle mon robot (PC sous DOS) avec PCANYWHERE par le port série RS232. Donc pas besoin d'écran, de fil à trimballer...