Batteries

2 Batteries au plomb étanches à électrolyte gellifié 12V 3Ah montées en série=> 70Wh en théorie. 2,5 kg à elles deux. Remarquez le fusible type "auto".

Alimentation externe

Une petite aliementation externe à découpage (24V 2A), ça évite de décharger les batteries inutilement en utilisation "statique".

Régulateurs

Deux petites cartes portent les régulateurs: régulateur linéaire LM317 pour abaisser le 24V en 21V. Permet d'alimenter le PC (prise alim extérieur). C'est lui qui porte le gros radiateur sur la photo (carte de droite). régulateur à découpage (LM2575) pour abaisser 24V à 6V (carte de gauche). Sert à alimenter le servo et les relais. un comprateur (LM311) sert à détecter une tension de batterie faible. Il alume une LED clignotante (carte de gauche). Deux "polyswitches" (fusibles automatiquement réarmables) protègent la puissance et la logique séparément. L'interrupteur général est très utile en cas de problème. Ca évite également de vider les batteries hors utilisation. Avoir une source unique d'énergie est beaucoup plus facile à gérer que s'il falait une batterie pour chaque tension.

Le contrôle des moteurs

Les moteurs sont contrôlés par le montage suivant. Un Mosfet IRF540 hache la puissance avec le PWM que lui transmet le Picbasic. Un relais sert à inverser le sens de rotation. Les 4 signaux nécessaires sont fournis par le Picbasic

Le bilan consommation:

• Le PC ne consomme que 0.5A. Le disque dur est arrêté rapidement après que le programme ait été chargé en RAM.
• Le servo (qui mouline moins de 30% du temps) consomme 1A sous 6V bloqué. Les relais, moins de 200mA. Ramenés au 24V, cela fait moins de 0.15A en moyenne.
• Enfin, les moteurs, lorsqu'ils sont à fond (en tenant compte du bridage logiciel) consomment 1.2A.