Batteries :

Les batteries sont réalisées par moi même. J'ai assemblé 2 packs de 4 éléments chacun. Les éléments sont des piles rechargeables NI-MH de 2000Ah au format LR6. Pourquoi les avoir réalisées moi même? Parce que de tels packs sont plus difficiles à trouver que des piles rechargeables seules. Les packs sont entourés de gaine thermorétractable fine. Les connecteurs sont montés sur des faisceaux de longueur ajustée, ce qui permet d'avoir un montage très propre, ne ressemblant pas un plat de nouilles.

Les 2 packs sont branchés en série. On obtient donc un total de 9.6V et de 2Ah. J'ai séparé les batteries en deux pour des raisons d'implantation dans le robot.

Pourquoi des Ni-Mh? C'est un bon compromis entre complexité et capacité. Ce type d'accu est plus performant que des Pb ou des Ni-Cd. Les accus à base de Lithium sont beaucoup plus performants, mais nécessitent un chargeur plus intelligent, et je voulais quelque chose de simple. La consommation du robot reste faible, de l'ordre de 5W en moyenne, il ne servait donc à rien de chercher une technologie ultra performante.

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Autonomie :

Avec un tel pack, j'obtiens une autonomie variant entre 2 et 3h. La clef WiFi à elle seule représente près de la moitié de la consommation totale.

Motorisation:

La motorisation est très simple. Il s'agit d'un bloc moteur de jouet de faible puissance. Chaque moteur fait 1W maxi. C'est très faible, mais cela suffit amplemant.

L'ensemble est très basique, et le réducteur a beaucoup de jeu et de frottement. Cela rend l'asservissement un peu plus dur à ajuster, mais ce n'est pas un problème insurmontable.

Des petits condensateurs de découplage sont soudés entre chaque borne et la carcasse du moteur, ce qui diminue très fortement les perturbations. Tous les faisceaux de puissance sont torsadés à la main, toujours pour limiter les perturbations. C'est particulièrement important pour le faisceau moteur qui transporte un signal PWM de puissance.

Le bloc moteur

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