CMU CAM :

J'ai rajouté une caméra CMUCAM à mon robot. Elle permet de détecter un objet de couleur prédéfinie dans une image. La caméra s'interface par une liaison série avec la FoxBoard. Cette caméra est très pratique, ça evite d'avoir à gérer du traitement d'image.

CMU CAM

Capteurs Ultra-Sons :

Les capteurs à Ultra-Sons sont des SRF04 (Devantech), ils donnent la distance jusqu'au prochain obstacle, pour une distance allant de 4cm à 2m. Le cône de détection est assez large, de l'ordre de 35deg.

C'est un avantage, car cela permet de détecter à coup sur les obstacles. C'est un bon détecteur d'obstacle. Mais en revanche, il est plutôt lent. L'interprétation de la distance se fait par la mesure de temps de vol directement sur le PICbasic. Pour économiser les ports du PICbasic, j'utilise une seule broche d'acquisition et 5 broches de déclenchement (une pour chaque sonar). Il faut donc intercaller 5 diodes sur les sorties capteur.

Pour les télémètre à infrarouge que j'ai déjà utilisé sur d'autres applications, c'est tout l'inverse: rapides et très directifs.

Sonar SRF04

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Odometres :

Les odomètres sont les capteurs les plus importants sur le robots. Ce sont des roues codeuses qui mesurent l'avancement de chaque roue. Elles sont capables de détecter le sens de rotation de chaque roue.

Elles sont réalisées avec des roues de souris à boulle. Ces capteurs sont assez robustes, et peu sensibles à l'éclairage ambiant et aux erreurs d'allignement.

Les roues sont montées directement sur les axes des roues. Sur une transmission qui a beaucoup de jeu, il faut mesurer au plus près de la roue, pour ne pas être perturbé par le jeu mécanique. Les roues codeuses peuvent être déplacées selon l'axe des roues, pour ajuster leur position. Les fourches optiques elles aussi peuvent se déplacées en hauteur et profondeur pour obtenir un allignement convenable.

Le choix des résistances de polarisation est essentiel, et détermine le bon fonctionnement des codeurs. J'ai choisi d'augmenter l'intensité traversant la diode émétrice, pour être le moins sensible à la lumière ambiante.

L'information délivrée est primordiale. Il s'agit ni plus ni moins qu'une estimation de la position du robot. Le robot recalcule 40 fois par seconde sa position grâce à l'avancement détecé sur chaque roue. La précision obtenue sur la position est excellente, malgré la simplicité des capteurs.