Spécifications :

• Dimensions : cylindre diamètre 16cm x hauteur18cm
• Poids 900g
• Vitesse maxi : 1 m/s
• Autonomie : 2 à 3h

• Suivi de mur
• Exploration d’un environnement et cartographie (à base de suivi de mur et autres déplacements)
• Reconnaissance de murs (en cours...)
• Recalage en orientation dans un environnement intérieur classique avec murs à 90deg (prochainement)
• Planification de trajectoire
• Evitement d’obstacle optimisé par rapport à la connaissance de l’environnement.
• Foot : détection d'une balle, placement en position de tir et shoot.
• Interface Web pour le contrôle

• Carte mère : Acme FOX LX à base de Axis ETRAX 100 LX 32Mo RAM + 8Mo Flash
• Système d’exploitation : LINUX kernel 2.4
• Programmation : C
• Liaison Ethernet
• WiFi par clef USB
• Contrôleur secondaire : PICBASIC 3B (pour interfacer sonars, moteurs et LCD) dialoguant par port série.
• Décodeurs pour les encodeurs optiques : HCTL 2032 directement connectés à un bus IO de la carte mère

• 5 sonars à ultra sons
• Encodeurs optiques montés sur les roues, en quadrature (pour détection du sens de rotation).
• CMU Cam

• Batteries : Ni-Mh 9.6V 2,3Ah réalisé avec 8 éléments LR6
• Chargeur : régulateur de charge MAX 712 intégré au robot
• Bloc secteur permettant recharge automatique et alimentation simultanée
• Temps de charge : 4h
• Contrôle moteurs par LM298
• 2 fusibles réarmables indépendants (polyswitch)
• Convertisseur à découpage 5V 700mA à base de LM2575

• Châssis en plexiglass 3mm
• Montage par entretoises et tiges filetées M3
• Bloc moteur double de jouet

• Ecran LCD 2x16 caractères
• Mini clavier 4 boutons (gauche, droite, OK, cancel)
• Mini buzzer
• IHM par serveur web pour le contrôle à distance