Une vidéo de BOB avec un déplacement 100% autonome. C'est BOB qui planifie et exécute sa propre trajectoire. Cela explique que ce soit un peut cahotique. Mais ça fonctionne, c'est l'essentiel! Ci dessous la carte obtenue après le trajet de Bob. La courbe noire superposée est l'erreur d'orientation en fonction du temps. Voir ici pour plus d'explication.
le robot a préalablement réalisé un parcours qui lui a permis de cartographier une partie de la pièce.
La cartographie obtenue est représentée sur les captures d'écran par les points noir (obstacles détectés),
les tâches vertes (zones libres d'obstacles), et les zones roses (interdites).
Après avoir donné la position cible au robot, il calcule la trajectoire (lignes grises) qu'il va suivre par la suite, avec l'aide des données de la cartographie, et le tout à l'aveugle, sans prendre en compte les éventuels nouveaux obstacles.
On constate que la trajectoire n'est pas forcément optimale, mais au moins, c'est le robot qui l'a choisie tout seul. Il évite certaines zones (cases blanches) qui ne contiennent pas d'obstacle, mais qu'il n'a pas exploré. Il choisi donc la trajectoire la plus sure.
Lors de la deuxième séquence (le retour), le robot s'arrête 2 fois d'affilée au début, et c'est suite à une défaillance de communication entre le PC et le microcontrôleur.
Il faut un peu moins d'une seconde pour réhabiliter la défaillance, le temps de reprendre correctement la communication.
